机器人学【robotics】与机器人设计、制造和应用相关的科学。机器人学又称为机器人技术或机器人工程学，主要研究机器人的控制与被处理物体之间的相互关系。机器人学涉及的科目很多，主要内容有运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术、行

每个机器人本身带有自己的控制器，机器人的行动都由各自的控制器控制，机器人之间的协调由另一个独立的、运算速度高、信息储存量大的计算机完成，计算机通过计算来协调不同机器人之间的工作联系。

工业机器人涉及到的编程语言分为两种： 1、机器人开发语言（Robot Developing Language） 首先是我们熟悉的开发语言，即用来开发机器人控制（Robot Software）的语言，主要是C/C++，大部分运行在实时系统中，这一部分不再赘述，主要讲一下机器人

在工厂中，我们可以看到许多机器人都在非常协调地工作，你做你的，我做我的，配合得准确默契，工作做得有条不紊。自动小车穿插于机器人中间运送工件，机器人将这些工件准确地放到预定的位置，后一个机器人再将其装到自动机床上加工；有时多个机器人交叉着焊接一个零件……这些机器人构成一个十分有序的自动化工作单元，称为柔性制造单元。那么，这么多机器人人们是怎么控制它们的？它们之间的这种默契和协调又是怎么来的呢？

机器人控制有三个元素： 控制器（算法）， 执行器（电机）， 传感器； 控制的本质就是将规划系统的指令作为输入信息，将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位信息作为反馈，计算得到执行器的控制信号，完成运动控制的闭环。 控制的原则就是

机器人的控制比较复杂，机器人之间的协调控制就更为复杂。每个机器人本身带有自己的控制器，机器人的行动都由各自的控制器控制，机器人之间的协调由另一个独立的、运算速度高、信息储存量大的计算机完成。这立的计算机与机器人的控制器以及其他设备，如自动机床、机器人的周边设备等通过通信接口相连，组成一个计算机信息网络。计算机通过采集各种信息（如来自摄像机的信息，来自各台机器人的信息等），对信息进行综合处理，来指挥各个机器人的工作，实现对整个制造单元的群控。

感觉你说的不是很对 耦合性可以指状态变量互相牵连，也可以指一个控制变量与多个状态变量有牵连。 时变性指系统的动力模型随着时间的改变而改变。 非线性和线性的区别你学过微分方程应该懂得怎么区别，你没上那个怎么上动力学的？控制理论里不能

机器人的运动机构比较复杂，运动中的力始终处在变化之中。机器人和机器人以及机器人和自动化设备之间的运动学和动力学则更加复杂，因为它们之间具有相关性，一台机器人或设备的运动对其他机器人的运动有很大的影响。计算机除了研究这些问题外，还要收集和参考来自外界的许多信息，如依靠摄像机采集工件位置信息，利用力传感器采集不同种类工件的装配信息等，才能确定哪台机器人该做哪件事，并安排好时间次序。这个过程叫做建立机器人关联协调的模型。有了模型就可以编制软件，然后按照整个任务来规划和确定各个机器人的具体工作。因此，那立的高性能计算机就像一个优秀的调度员，能快速准确地协调各个机器人的工作。

可以通过socket通讯，机器人的控制柜和电脑在同一网段就行。具体编程可以参考ABB机器人手册里的“应用手册”-“robotware选项”-“应用手册-控制器软件IRC5”-“communication”-“8.4socket messaging”。 里面讲了一个“client”和“server”的通讯案例，rap

不仅在制造业中多个机器人联合工作离不开协调控制，在太空作业中多个机器人合作工作或一台多臂机器人协调工作也都离不开协调控制，目前，人们主要靠遥控对太空机器人进行控制。无论采用哪一种控制方式，都离不开高性能的计算机以及与计算机相连的通信网络。

可以用手机APP来控制的，还可以实现远程控制，你如你还在上班就可以在手机上命令家里的扫地机器人进行工作，回家以后家里就很干净了。

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一般机器人控制系统的基本单元都有什么？

你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。

构成机器人控制系统的基本要素包括：

 (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。

(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。

(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。

(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。

(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。

(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

机器人由那几部分组成，各部分什么功能？

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

各个组成部分的作用：

一、执行机构

执行驱动装置发出的系统指令；

二、驱动装置

是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

三、检测装置

是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。

四、控制系统

常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；

拓展资料

能力评价

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。

按照用途主要可以分为：

工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、 水下机器人、军用机器人、 排险救灾机器人、 教育教学机器人、娱乐机器人等

按照功能可以分为：

操作机器人， 移动机器人，  信息 机器人， 人机机器人

按照装置可以分为：

电力驱动机器人，液压机器人，气动机器人

按照受控方式可以分为：

点位控制型机器人，连续控制型机器人

PLC与安川机器人的如何通讯，怎么用PLC来控制安川机器人

使用安川机器人支持的现场总线通讯基板与plc通讯，目前支持的有cclink,profibus,devicenet等，或者直接通过io方式与机器人预留的40/40输入输出io基板通讯

工业机器人的工作原理？

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原发布者:蒲公英花语之恋

工业机器人组成与工作原理（控制概述）1.1工业机器人的基本组成1.2工业机器人工作原理与技术参数1.3工业机器人控制技术综述工业机器人控制系统1.1工业机器人的基本组成主要由机器人本体、控制器、示教器三大部件组成六轴垂直多关节机器人R轴U轴B轴T轴L轴S轴Motoman工业机器人机械结构简图●S轴（回旋）●L轴（下臂倾动）●U轴（上臂倾动）●R轴（手臂横摆）●B轴（手腕俯仰）●T轴（手腕回旋）机器人关节？机器人控制器控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。其基本功能有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。开发程度：封闭型、开放性和混合型。【目前基本上都是封闭型系统（如日系）或混合型系统（如欧系）】控制方式：集中式控制和分布式控制。集中式控制系统结构？组织层(作业控制)？协调层(运动控制)？执行层(驱动控制)工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。分布式控制系统结构例：库卡工业机器人控制器KRC4KRC4性能参数：➢全部采用总线形式➢处理器库卡(工业)PC（2.6GHZ）➢操作系统微软WINDOWSXP➢控制轴数8个➢

工业机器人怎么控制软件？

　　方式：

　　工业机器人按照ISO定义，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。

工业机器人又称工业机械手，实则是一个由6个伺服电机在既定路径算法下协同作用的机构。控制功能的话由所购买机器人所配售的工控柜进行控制。然后通过相应的示教器或者各个机器人厂家的内部PC控制软件对工控柜进行操作以实现机器人进行所预想的工作。