世界上首条地下铁路系统是1863年英国开通的“伦敦大都会铁路”，其干线长度约6.5千米。由于当时电力尚未普及，所以此地下铁路须用蒸汽机车牵引。又因机车释放出的废气对人体有害，所以当时的隧道每隔一段距离便要有和地面打通的通风槽。
现存最早的钻挖式地铁则在1890年开通，也位于伦敦连接市中心与南部地区。最初铁路的建造者计划使用类似缆车的推动方法，但最后用了电力机车使其成为第一条电动地铁。早期在伦敦市内开通的地铁亦于1906年全数电气化。