车辆质押协议如果是依法订立的，是合法的。
合同成立需要满足以下条件：
1_订约主体存在双方或多方当事人。所谓订约主体是指实际订立合同的人，他们既可以是未来的合同当事人，也可以是合同当事人的代理人，订约主体与合同主体是不同的，合同主体是合同关系的当事人，他们是实际享受合同权利并承担合同义务的人；
2_双方当事人订立合同必须是依法进行的，订立合同要符合法律_行政法规的要求，由于合同约定的是当事人双方之间的权利和义务关系，而权利和义务是依照法律规定所享有和承担的，所以订立合同必须符合法律_行政法规的规定；
3_当事人必须就合同的主要条款协商一致。即合同必须是经过双方当事人协商一致的。所谓协商一致，就是指经过谈判_讨价还价后达成的相同的_没有分歧的看法；
4_合同的成立应具备要约和承诺阶段。要约承诺是合同成立的基本规则，也是合同成立必须经过的两个阶段。如果合同没有经过承诺，只是停留在要约阶段，则合同未成立。
汽车抵押贷款需要的手续如下：
1、向登记该机动车的公交机关交通管理部门申请抵押登记；
2、填写机动车抵押注销抵押登记申请表，持下列证明凭证。由机动车所有人和抵押权人共同申请；
3、抵押人和抵押权人身份证明，机动车登记证书，抵押人和抵押权人依法订立的主合同和抵押合同。
综合上述，合同如果是依法订立的，属于合法。
【法律依据】：
《中华人民共和国民法典》第一百四十三条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。
