古希腊哲学家毕达哥拉斯是最早提出地球是球形概念的人。他在海边观察到帆船从地平线出现时，总是先看到桅杆的顶端，然后才是帆和船身，从而推断出大地表面是圆形的（图1）。大约170年后，希腊哲学家亚里士多德提供了进一步的证据。他注意到，旅行北方时，天空中星辰相对于地平线的高度会变化（图2）。在月食发生时，他观察到月球边缘呈现圆弧形的阴影，当时人们已知月食是地球遮挡太阳光照射月球所致。亚里士多德据此认为地球形状为圆形。
直到16世纪初，葡萄牙探险家麦哲伦进行了绕地球一周的航行，才最终证实了地球的球形。1519年9月，麦哲伦从西班牙桑卢卡尔港启程，与他的船员们一起，穿越大西洋，到达美洲东岸。1520年，他们绕过南美洲的麦哲伦海峡，继续在太平洋上航行。经历了诸多困难后，他们于1521年抵达菲律宾群岛，但麦哲伦不幸在那里遇难。船员们继续航行，横渡印度洋，绕过非洲南端，最终维多利亚号——五艘船中唯一返回的一艘，于1522年9月6日回到西班牙。麦哲伦的船队首次完成了绕地球航行的壮举，并以实际经历的事实证明了地球是球形的。基于这一结论，人们开始用“地球”这个名字来称呼我们所在的星球。
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