路径规划，关节轨迹生成，插值处理，发送控制指令。
1、路径规划：使用轨迹规划算法（如RRT算法）在机器人环境中找到从起点到终点的路径。
2、关节轨迹生成：将路径转化为机械臂的关节轨迹。具体来说，对路径上的每个节点进行运动学反解，得到机械臂的关节状态。
3、插值处理：使用插值方法（如多项式插值、线性插值、样条插值等）在路径上生成一组机械臂的关节状态序列，这些状态序列组成了机械臂的关节轨迹。
4、发送控制指令：将生成的关节轨迹发送给机械臂的控制器，由控制器对机械臂进行控制，使机械臂按照规划好的关节轨迹运动。
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