如何用s3c2440控制6轴机器人

发布网友发布时间：2022-05-14 01:04

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热心网友时间：2023-08-22 06:59

　　S3C2440 CPU主频可达400MHz，开发板上的外接晶振为12M，通过时钟控制逻辑的PLL（锁相环电路）来倍频这个系统时钟。 SC2440上有两个PLL，分别是MPLL，UPLL，UPLL专用于USB设备，常用频率为48MHz和96MHz；MPLL用于设置FCLK、HCLK、PLCK。上电时，PLL并没有被启动，FCLK=Fin=12MHz，若要提高系统时钟，需要软件来启动PLL。下面我们介绍一下如何启动MPLL？我们一般在程序的开头首先设置MPLL等几个寄存器，设置好之后需要等待一段时间（此时CPU停振），这段时间我们称为Lock Time（由我们自己设定，一般使用默认值），Lock Time过后，FCLK的输出才稳定，系统时钟就提高到你所先要的频率啦。下面是LOCKTIME的默认参数：
　　那么我们该怎么设置MPLL呢？有什么公式可以参考呢？通过在片内集成的锁相环：MPLL可对输入的Fin=12MHz的晶振频率进行倍频。S3C2440使用了三个倍频因子MDIV、PDIV和SDIV来设置倍频，通过寄存器MPLLCON设置倍频因子。