ROS怎么安装？
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发布时间：2022-04-20 07:26
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时间：2023-06-25 13:49
安装步骤：
-1. 配置 apt 源。使用清华大学的源，注意要选用 arm64匹配的源路径
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
0. 配置 ROS 源。使用清华大学的源镜像
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.e.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
配置 key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1. 更新系统。
执行 apt update & apt upgrade
2. 安装ROS基础包。
apt install ros-<distro>-ros-base。
Ubuntu 16.04 对应的ROS版本是 Kinetic，所以我们执行
apt install ros-kinetic-ros-base
3. 安装cv_bridge和image_transport 包。
apt install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport
4. 配置 ROS
4.1 执行
sudo rosdep init
rosdep update
运行 rosdep init 时出现错误 “[Error]: Cannot download default sources list”。按照 sudo rosdep init出错的解决方案 中提供的信息，错误原因是证书不对，按上文给出的解决，安装 ca-certificates 包并执行
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
解决问题。
另外 执行 rosdep update 时多次出现超时错误。解决方法是： 多试几次……
4.2 配置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~./bashrc
source ~/.bashrc
4.3 生成 workspace。执行
mkdir catkin_ws & cd cakin_ws
mkdir src
catkin_make
5. 安装其他开发需要的ROS包。
