SLAM应用在自动驾驶后的思考？

发布网友发布时间：2023-10-11 09:58

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热心网友时间：2024-11-29 09:23

cartographer 是谷歌的开源SLAM项目。它是一个以低配硬件实现大型场景实时精确（5cm）SLAM的项目。这种大型项目，必须得是论文+文献+tutorial+其他人的说明。Carto里面利用lidar的 t 和 t-1 的点云数据得到robot motion，同时利用IMU进行补偿。补偿机制如果用了基于贝叶斯理论的滤波器的话，因为在构建submap的时候，submap的构图的基准点，也就是车辆位置越准确，之后的pose和全局回环的时候才会更准确。对于自动驾驶车辆来说，回环的比重不像在SLAM里那么重要。实时定位才是自动驾驶真正应该关心的事情。自动驾驶回环也重要，但是没有实时定位重要。一般的高精度的定位方法是基于RTK DGPS。这种研究已经进行了很久了，也比较成熟了。买个DGPS硬件系统和软件，就能直接调取1~2cm误差范围的位置数据。开源的RTK GPS有兴趣可以看看。