英语翻译!高手进!!

发布网友 发布时间：2022-04-23 01:22

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热心网友 时间：2022-05-07 05:51

既然这个爬行装置的设计初衷是在缓慢情况下移动，那么只做准静态分析就可以了。但是即使这样，因为存在着几个绕曲部分承担着非线性的偏移，因此要做到精准的分析也是很复杂的。然而，充分的证据显示，这种滑动曲柄机械结构，也就是对PRBM的分析已经取得了相当精确的结果（非线性有限元素的分析结果在2%之内）我们要利用PRBM的这一初步设计中的研究成果。我们进一步假设弯曲部分的长度与连接件的长度相比是很小的，等量的扭矩公式T = k ψ其中 k 代表刚性，ψ是随着扭转角度的变化而变化的变量。刚性的计算k=EI/L，其中 E是弹性模数，I物体横截面的转动惯量，L是扭曲的长度。需要指出的是这里的刚性所代表的是等量的减震弹簧的而不是其他的弯曲部件。一旦起弯曲作用的部件由减震弹簧代替，同样的结构中就只包含有销连接的刚性连接，这使分析变得容易多了。
有关滑动曲柄机构连接的静力学公式大家都很熟悉（比如《9》中就有）。用滑动曲柄作为结构元件，我们完成了对整个系统的静态平衡分析，然而，对于这项研究，我们要介绍和独立的腿部相关的结构PRBM的分析结果，这部分也就是一个由延长了的曲柄构成的腿的滑动曲柄。因为这样的腿只有一个方向的自由度，在腿的末梢部位我们用一个机械的制动器增加了另外一个弯度（如图1）。这样允许我们在设计中出现其他方向滑动的可能（制动器可以阻止其在力的作用下运动）。
我们要考虑在两个方向可能产生的运动，一种情况是系统的机械制动器处于工作状态而每一个腿部也都在独立地作业状态，另一种是机械上部的弯曲会带动底部也随之弯曲。一旦PRBM的模型完成，各部分连接的件的受力的静力分析就可以做出。《9》中是一般滑动曲柄机构的的PRBM分析，直接适用这里的腿的机构。在上部弯曲活跃的情况下，我们需要一个底部的受力图，假设其中一个腿单独承担着结构的全部重量，（假设 4g 安全起见），脚部的水平方向受力可以通过驱动滑块所产生的力来计算。大家都知道当水平方向的力达到一个值 μ的（摩擦系数）倍数的时候垂直方向会有运动倾向。（如图示）

热心网友 时间：2022-05-07 07:09

Since the crawler is expected to undergo only slow
motion, a quasi-static analysis is adequate. Even with this
assumption, an exact analysis will be quite complicated
because of the presence of several flexure elements that
undergo large nonlinear deflection. However, it has been
amply demonstrated that, in the case of slider crank
mechanisms, the PRBM analysis yields fairly accurate results
(within 2% of nonlinear finite element analysis results) [9].
We will use the PRBM for this preliminary design study. We
will further assume that the flexure lengths are small
compared to the link lengths. The equivalent torque is given
by T = k ψ where k is the stiffness and ψ is the relative change
in the joint angle from the initial configuration. The stiffness is
k=EI/L where E is the molus of elasticity, I is the crosssectional
moment of inertia, and L is the length of the flexure.
It should be noted that this represents the stiffness of the
equivalent torsional spring and not that of the original flexural
beam. Once the flexures are replaced by torsional springs, the
equivalent mechanism contains only rigid links connected by
pin joints thus making the analysis much easier.
The equations governing the statics of a flexure jointed
slider crank mechanism are well known (see [9], for example).
Using the slider crank as a building block, we have carried out
the equilibrium analysis of the entire structure. For this study,
however, we will present the results of a PRBM analysis
applied to the leg structure alone, a simple slider crank where
the leg is formed by extending the crank. Since the leg has
only one degree of freedom, towards the end of the leg we
have added an additional flexure with a mechanical stop on
one side (see Figure 1). This allows us to create a differential
force that should allow forward motion.
We will consider impending motion in two directions. In
one case the mechanical stop is operational and the entire leg
acts as a single rigid body, and in the other the flexural spine
allows the bottom portion to bend. Once the PRBM model
has been created, the static analysis can be carried out by
considering the free-body diagrams of the member links. The
PRBM analysis of a generic slider crank mechanism in [9]
applies directly to the leg mechanism here. In the case in
which the flexural spline is active, we need to consider an
additional free body diagram of the bottom element. By
assuming that a single leg bears the entire weight of the
structure (taken as 4g to allow for a safety factor), the
horizontal component of the foot reaction can be calculated for
a given force exerted on the driving slider. It is noteworthy
that impending motion occurs when the horizontal component
reaches a value of μ (coefficient of friction) times the vertical
component. The results presented in Fig.
翻译:
既然履带式车辆有望/应该经受最适当的慢速运动，准静态的分析是恰当的。尽管有这种设想，由于经受巨大非线性挠度的个别弯曲零件的存在精确的分析将会是十分复杂的。但是，就滑块曲柄机构来说，PRBM分析产生相当准确的结果（非线性有限元件分析结果的2% 之内）已被充分证明 [9]。
我们将用PRBM进行初步设计研究。我们会进一步认为这些弯曲长度与连接长度成微弱之比。已知等效扭矩 T = k ψ，这里的 k表示硬度，ψ表示在来自初始结构接头角度的相对变化。硬度 k=EI/L，E表示弹力系数，I 表示惯性的截面的转矩，L 表示弯曲部分长度。
应该注意的是这一点代表等效扭簧的硬度而不是原始弯曲横梁的硬度。一旦弯曲部分被扭簧取代，等效机构仅包括铰链接合的刚性构件从而使得分析更加容易。
方程式操纵结合滑块曲柄机构弯曲部分的静力学为人熟知（比如参看 [9]）。由于使用滑块曲柄作为基本组成部件，我们已经完成了整个构造的平衡分析。但是就本研究而言，我们将提出单独应用于立柱构造的PRBM分析结果，一种在这里由延伸曲柄形成的立柱的简单的滑块曲柄。由于立柱仅有一种自由度，我们在一侧用一个机械定位器把一个附加的弯曲部分添加到立柱得一端（参加图 1）。
这一点允许我们建立应该允许前进运动的一个微分形式。我们将从两个方面考虑延伸运动。一方面机械定位器是运转的而且整个立柱作为单一刚体，另一方面弯曲脊允许末端部分弯曲。一旦PRBM模型已经产生，静态分析可以由考虑构件连接受力图完成。[9] 中一般滑块曲柄机构的 PRBM 分析在此处直接应用于立柱机构。在方栓（或者止转楔）在其中起到作用的情况下，我们需要考虑一个底端原件额外的描述分离体所受力的图。
以假定单一立柱承受整个构造的重量（比如 4 克为许可安全因素）为由，底部反作用的水平分量可以计算为一个施加在驱动滑块上的假定力。值得注意的是当水平部分达到一个μ 倍于垂直分量的值（摩查系数）的时候，急刹动作就会出现。其结果显示在图中。

热心网友 时间：2022-05-07 08:43

既然履带式车辆有望/应该经受最适当的慢速运动，准静态的分析是恰当的。尽管有这种设想，由于经受巨大非线性挠度的个别弯曲零件的存在精确的分析将会是十分复杂的。但是，就滑块曲柄机构来说，PRBM分析产生相当准确的结果（非线性有限元件分析结果的2% 之内）已被充分证明 [9]。
我们将用PRBM进行初步设计研究。我们会进一步认为这些弯曲长度与连接长度成微弱之比。已知等效扭矩 T = k ψ，这里的 k表示硬度，ψ表示在来自初始结构接头角度的相对变化。硬度 k=EI/L，E表示弹力系数，I 表示惯性的截面的转矩，L 表示弯曲部分长度。
应该注意的是这一点代表等效扭簧的硬度而不是原始弯曲横梁的硬度。一旦弯曲部分被扭簧取代，等效机构仅包括铰链接合的刚性构件从而使得分析更加容易。
方程式操纵结合滑块曲柄机构弯曲部分的静力学为人熟知（比如参看 [9]）。由于使用滑块曲柄作为基本组成部件，我们已经完成了整个构造的平衡分析。但是就本研究而言，我们将提出单独应用于立柱构造的PRBM分析结果，一种在这里由延伸曲柄形成的立柱的简单的滑块曲柄。由于立柱仅有一种自由度，我们在一侧用一个机械定位器把一个附加的弯曲部分添加到立柱得一端（参加图 1）。
这一点允许我们建立应该允许前进运动的一个微分形式。我们将从两个方面考虑延伸运动。一方面机械定位器是运转的而且整个立柱作为单一刚体，另一方面弯曲脊允许末端部分弯曲。一旦PRBM模型已经产生，静态分析可以由考虑构件连接受力图完成。[9] 中一般滑块曲柄机构的 PRBM 分析在此处直接应用于立柱机构。在方栓（或者止转楔）在其中起到作用的情况下，我们需要考虑一个底端原件额外的描述分离体所受力的图。
以假定单一立柱承受整个构造的重量（比如 4 克为许可安全因素）为由，底部反作用的水平分量可以计算为一个施加在驱动滑块上的假定力。值得注意的是当水平部分达到一个μ 倍于垂直分量的值（摩查系数）的时候，急刹动作就会出现。其结果显示在图中。

热心网友 时间：2022-05-07 10:35

由于抓取预计只能缓慢进行议案，准静态分析是足够的。即使这假设，一个确切的分析将是相当复杂由于一些因素的存在 弯曲非线性大挠度进行。然而，已
充分表明，在滑块时，曲柄机制，PRBM分析得出比较准确的结果（在2非线性有限元分析结果％）[9]。我们将使用这项研究的初步设计PRBM。我们将进一步假设弯曲长度小相比链路长度。等效转矩给定由T =亩ψ其中k是刚度和ψ是相对变化在从最初的配置关节角度。该刚度K二依爱/ L的其中E是弹性模量，I是截面
惯性矩，L是弯曲的长度。应当指出，这代表了刚度等效扭转弹簧，而不是原来认为的弯曲束。一旦屈侧取代扭转弹簧的类似机制，只包含连接刚性链接
脚关节从而使分析更加容易。方程管一弯曲接合的静曲柄滑块机构是众所周知的（见[10]，例如）。使用曲柄滑块作为基石，我们开展了整个结构的均衡分析。对于这项研究中，但是，我们将提出一个PRBM分析结果适用于单结构的腿，一个简单的曲柄滑块在腿是由延长曲柄。自从腿只有一个自由度，实现我们的赛程结束增加了一种机械停止增加弯曲一方（见图1）。这使我们产生差分力量，应允许提出议案。我们会考虑在即将两个方向运动。在其中一宗的机械停止运作，是和整个腿作为一个刚体行为，在其他的脊椎弯曲允许底部弯曲。一旦PRBM模型
已创建的静态分析，可以进行考虑到该成员的联系自由体图。那个PRBM的通用曲柄滑块分析[9机制]直接适用于腿部机制这里。在案件而弯曲样条是积极的，我们需要考虑的额外的底元素自由体图。通过假设一个单一的腿上，整个重量
结构（作为4G的，以便进行安全系数），在脚的反应水平组件可以计算某部队在驾驶滑块压力。值得注意的是该议案即将发生时，水平分力练到一个μ（摩擦系数的值）倍的垂直组成部分。结果是FIG提出的。

热心网友 时间：2022-05-07 12:43

由于抓取预计只能缓慢进行议案，准静态分析是足够的。即使这假设，一个确切的分析将是相当复杂由于一些因素的存在弯曲非线性大挠度进行。然而，已充分表明，在滑块时，曲柄机制，PRBM分析得出比较准确的结果（在2非线性有限元分析结果％）[9]。我们将使用这项研究的初步设计PRBM。我们将进一步假设弯曲长度小相比链路长度。等效转矩给定由T =亩ψ其中k是刚度和ψ是相对变化在从最初的配置关节角度。该刚度K二依爱/ L的其中E是弹性模量，我是截面惯性矩，L是弯曲的长度。应当指出，这代表了刚度等效扭转弹簧，而不是原来认为的弯曲束。一旦屈侧取代扭转弹簧的类似机制，只包含连接刚性链接脚关节从而使分析更加容易。方程管一弯曲接合的静曲柄滑块机构是众所周知的（见[10]，例如）。使用曲柄滑块作为基石，我们开展了整个结构的均衡分析。对于这项研究中，但是，我们将提出一个PRBM分析结果适用于单结构的腿，一个简单的曲柄滑块在适用于单结构的腿，一个简单的曲柄滑块在腿是由延长曲柄。自从腿只有一个自由度，实现我们的赛程结束增加了一种机械停止增加弯曲一方（见图1）。这使我们产生差分力量，应允许提出议案。我们会考虑在即将两个方向运动。在其中一宗的机械停止运作，是和整个腿作为一个刚体行为，在其他的脊椎弯曲允许底部弯曲。一旦PRBM模型已创建的静态分析，可以进行考虑到该成员的联系自由体图。那个PRBM的通用曲柄滑块分析[9机制]直接适用于腿部机制这里。在案件而弯曲样条是积极的，我们需要考虑的额外的底元素自由体图。通过假设一个单一的腿上，整个重量结构（作为4G的，以便进行安全系数），在脚的反应水平组件可以计算某部队在驾驶滑块压力。值得注意的是该议案即将发生时，水平分力练到一个μ（摩擦系数的值）倍的垂直组成部分。图提出的结果