请问在simulink中怎么给定初值?
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发布时间：2022-08-12 23:01
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时间：2023-12-25 19:48
表4.1.1.1 PID调节参数与系统时间域性能指标间关系
参数名称 上升时间 超调量 过渡过程时间 静态误差
Kp 减小 增大 微小变化 减小
Ki 减小 增大 增大 消除
Kd 微小变化 减小 减小 微小变化
表4.1.1.2 Ziegler-Nichols 调整法则
控制器类型 Kp Ti Td
P 0.5 Kcp --- 0
PI 0.45 Kcp (1/1.2) Tcp 0
PID 0.6Kcp 0.5Tcp 0.125 Tcp
我们可以根据这些关系进行PID参数的整定。但是需注意的是该表只是一个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示一定范围内的相对关系。Kp,Ki,Kd三个参数之间还有相互影响，一个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考此表，根据实际控制响应曲线调整这三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于PID参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法、频率整定法、最优化法。而实用方法则有扩充临界比例度法，扩充响应曲线法，归一参数整定法，优选法，凑试法以及Ziegler-Nichols经验公式(如表4.1.1.2)等。由于我们是在Matlab环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线来选择PID参数。依据主动悬架系统性能指标要求和一些基本的整定参数的经验，选择不同的PID参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便、计算量小，又便于调整与改进。在本文中我们使用凑试法整定PTD参数。在凑试时，可参考上述比例系数Kp，积分系数Ki，微分系数Kd对控制过程的影响趋势，根据经验公式和主动悬架系统的特性对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步：
1）首先我们整定比例部分。即先将Ki和Kd设为0，然后由小变大逐步改变Kp，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在一个较大的范围内，所以单用比例调节器还不能达到目的，进入下一步调节。
2）加入积分环节，整定积分系数。首先置Ki为一个较小的值，并将第一步整定得到的Kp略微缩小，如缩小为原值的0.8倍。然后逐步增大Ki，观察系统响应曲线，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变Kp和Ki，以期得到满意的控制过程与控制参数。使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，故我们转向第三步。
3）加入微分环节，构成比例积分微分调节器。微分系数Kd的整定方法同第二步，在前面整定的基础上逐步增大Kd，同时相应地微幅改变Kp和Ki，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。
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时间：2023-12-25 19:48
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时间：2023-12-25 19:48
表4.1.1.1 PID调节参数与系统时间域性能指标间关系
参数名称 上升时间 超调量 过渡过程时间 静态误差
Kp 减小 增大 微小变化 减小
Ki 减小 增大 增大 消除
Kd 微小变化 减小 减小 微小变化
表4.1.1.2 Ziegler-Nichols 调整法则
控制器类型 Kp Ti Td
P 0.5 Kcp --- 0
PI 0.45 Kcp (1/1.2) Tcp 0
PID 0.6Kcp 0.5Tcp 0.125 Tcp
我们可以根据这些关系进行PID参数的整定。但是需注意的是该表只是一个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示一定范围内的相对关系。Kp,Ki,Kd三个参数之间还有相互影响，一个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考此表，根据实际控制响应曲线调整这三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于PID参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法、频率整定法、最优化法。而实用方法则有扩充临界比例度法，扩充响应曲线法，归一参数整定法，优选法，凑试法以及Ziegler-Nichols经验公式(如表4.1.1.2)等。由于我们是在Matlab环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线来选择PID参数。依据主动悬架系统性能指标要求和一些基本的整定参数的经验，选择不同的PID参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便、计算量小，又便于调整与改进。在本文中我们使用凑试法整定PTD参数。在凑试时，可参考上述比例系数Kp，积分系数Ki，微分系数Kd对控制过程的影响趋势，根据经验公式和主动悬架系统的特性对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步：
1）首先我们整定比例部分。即先将Ki和Kd设为0，然后由小变大逐步改变Kp，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在一个较大的范围内，所以单用比例调节器还不能达到目的，进入下一步调节。
2）加入积分环节，整定积分系数。首先置Ki为一个较小的值，并将第一步整定得到的Kp略微缩小，如缩小为原值的0.8倍。然后逐步增大Ki，观察系统响应曲线，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变Kp和Ki，以期得到满意的控制过程与控制参数。使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，故我们转向第三步。
3）加入微分环节，构成比例积分微分调节器。微分系数Kd的整定方法同第二步，在前面整定的基础上逐步增大Kd，同时相应地微幅改变Kp和Ki，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。
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时间：2023-12-25 19:49
