AGV舵轮驱动方式有哪几种
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发布时间：2022-04-23 21:12
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时间：2023-10-09 20:01
一、单驱动
用于三轮车型：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合
二、差速驱动
常见有三轮和四轮两种车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定*。
三、双驱动
用于四轮车型：两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位（万向）行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定*；此外，结构复杂，成本较高。
四、多轮驱动
用于八轮车型：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。
对于不同驱动方式的AGV来说，由于它的运动学模型不一样，对应的导引控制算法也是不同的。米克力美AGV
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时间：2023-10-09 20:01
磁导航AGV除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，系统图如下：
磁导航AGV系统图
一、 车载控制器介绍
系统控制器基于codesys平台的PLC搭建，方便扩展、更新、维护，该控制器支持遥控器、磁条导航控制。
² 支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脉冲；
² 多路DI/DO、支持I/O扩展；
² 基于codesys平台，支持PLC功能，二次开发；
² 两轮差速控制；
² 单舵轮、双舵轮、四舵轮控制；
² 磁条循迹、遥控、防撞、远程通讯等功能；
² 与同毅自动化舵轮及传感器无缝对接；
部分案例：
同毅成功案例（部分）
一、 舵轮及驱动器
全伺服卧式舵轮
舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。
低压伺服驱动器
IXL 低压伺服驱动器可用于驱动低压永磁同步电机、直流无刷电机、直流有刷电机、异步电机，广泛应用于AGV、移动式机器人、机械手等场合，额定电流从5-150A（多种规格可选），功率从50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485（Modbus）总线协议。
一、 传感器选型
磁导航传感器也叫磁循迹传感器，它用来帮助AGV巡线行走。磁导航传感器一般安装在AGV车体或者驱动轮组上，在AGV运动时始终保持在磁条上方一定高度内。磁导航传感器相对于车体的安装位置一般在对称中轴线上，通常对称安装。
RFID读卡器，AGV行驶途中，车身下方RFID读写器主动识别RFID地标中存储的位置信息后反馈给PLC控制器（控制系统模块），PLC接收编码数据并处理信息后，控制AGV车按照路线选择正确站点停靠，主要适用于AGV送料车，送餐机器人、巡检机器人、采摘机器人、挂轨机器人等各种类型AGV机器人的站点识别。
AGV的安全防护方式有接触式和非接触式之分。触边属于接触式的，而激光传感器和超声波传感器属于非接触式。当然非接触式的传感器更加安全，因为不需要直接接触即可监测障碍物。
二、 合作模式
项目定制费用：
根据每个项目的工作量和难度，收取一定的研发费。
现场服务费用：
如果有必要，去客户现场，按照每天计数收取服务费用。
