工业机器人中运动指令的三要素是什么?

发布网友发布时间：2022-04-24 04:45

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热心网友时间：2023-11-13 10:36

关节运动、直线运动、圆弧运动，分别对应的运动指令为：MoveJ、MoveL和MoveC。

关节运动（MoveJ）：当工业机器人不需要以指定路径运行到到示教点时，一般采用关节运动指令，机器人将会以最快路径到达目标点，这意味着关节运动的运动状态不是完全可控的。

直线运动（MoveL）：当工业机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动指令，机器人运动状态可控，机器人完全按照指令中的直线方式运动，因此可能会出现死点，引起机器人报警。

圆弧运动（MoveC）：当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动指令，机器人运动状态可控。

确定参数

确定机器人的运动方式后，还需要确定运动速度、转弯半径、TCP点等参数。

V1000：机器人运动速度为1000mm/s。

Z100：转角半径为50。

TOOL0：采用工具坐标系。

ABB是最常用的工业机器人之一，基本上学会一款，其他品牌的也很快就能上手了。