用编码器定位找点PLC程序如何写,请求实例程序。。。
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发布时间：2022-04-30 07:16
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热心网友
时间：2022-06-18 23:34
假设我要一个机械（机械臂垂直于一个水平基准面），我让机械臂向下翻转90度（每次下来上去的误差要做到最小），然后在翻回原来的位置（上去的位置也要求把误差做到最小），本人是这样分析的（请各位大师看看有错不）首先我要把调试的角度尽量减少（这样可以可以操作方便）假设上翻和下翻都有一个固定的高速角度（75度吧）这个度数操作员不可以修改，那么90-75=25度 剩下的25度就要慢速定位（这25度操作员可以任意修改），上下位都有一个接近开关做原位信号。首先我是这样分析的，假设现在我要让他下翻，那么它会出现下面几种状态。1.就是当翻转角度小于25度时候我又让它上翻（出现这种情况的时候直接报警）2.就是当翻转角度大于25度小于75的时候又让它上翻（我是这样计算误差的，首先有一个固定值75度，我用固定值减去当前值就等于实际值，那么这个实际值就是上翻得高速角度，当等于零的时候就跳转到低速的设定值，这样可以保证回去的位置不变）还有一种状态就是当翻转角度等于75度的时候（我直接用PLC比较指令，当前值和75度比较，当等于75度的时候有一个结果输出，如果先在上翻也是高电频，那么上翻就成立，机械臂直接上翻75度，翻转75度完成后就跳转到低速的设定值，这样可以保证回去的位置不变）还有一种状态就直接一直下翻倒设定值（当翻转到设定值且原位接近开关ON的时候，把下翻出现的数据全部清零，所有的状态也清零一次，注意有俩个数据是本能清零的固定值75读和设定值，）这样就完成一个单方向的动作，而上翻得状态也和下翻一样，我就不做分析了
