工业机器人程序命名有哪些限制?

发布网友发布时间：2022-04-25 16:44

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热心网友时间：2023-10-19 13:56

工业机器人程序基本命名设定：

机器人主程序：main

车型主程序：此种生产线车型型号

焊接程序：weld

抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*** 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp

（所有工具切换时的）工具抓取：dockon （所有工具切换时的）工具放置：dockoff 修磨程序：tipdress

到服务位置（维护、更换电极帽等）：service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange

以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名水压,气压，焊钳温控，

干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

工业机器人程序编号规则：

1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；

2、准备动作与回原位动作程序不添加编号；

3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5 号工具：service_5；

4、工具编号遵循“焊*优先”原则，如：有2把焊*、3个其他工具，则1~2号为焊*，3~5号为其他工具；

车型的区分：

1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1，s15pick_3； 2、其他动作程序，不需要添加车型名称。

示例：

某工位S15车型需要实现流程动作如下：

准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊*→焊接→修磨→放置1号焊*→抓取2号焊*→焊接→放置2号焊*→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位

其各程序命名如下：

hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome