安川驱动器在静止状态下负载很大,为什么
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发布时间:2023-07-15 03:10
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热心网友
时间:2024-05-02 20:46
刚性不足一般手段是提升增益,就是加大速度换比例增益(VP),但VP也是因为负载的关系是有极限了,太大了会不稳定,高频振动。
如果钢性已经调到极限,可以尝试以下两个方法:
一:机械有没有改善的地方,把机械装得好点,这样伺服能跑得平稳点。
二:使用滤波器,主要是陷波滤波器,传递刚性低的系统,往往共振频率低,这时候要找出共振频率,用陷波把这个频率的命令滤掉,VP跨过这个坎就能继续提升了。安川有这个功能的,你可以尝试下。
如果你的负载太大,比如通用伺服惯量比超过到15倍了,那么是能力到顶了,该考虑机械改造了。
通用伺服大于15倍,直驱大于50倍的应用,都是接近极限的用法,有可以跑起来的,但刚性一般都很低。