哪位高手可以给一份用汇编语言编写的增量型PID算法的程序,谢谢
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发布时间：2022-05-19 02:48
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时间：2024-03-03 12:56
;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。
;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里
; 这里R(k)给的是定值
ORG 0000H
BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C
BLOCK2 EQU 46H
BLOCK3 EQU 49H
UK EQU 4CH ;存结果UK
RK EQU 50H
EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址
EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址
EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址
CK EQU 5CH ;采样数据始址
BUFF EQU 60H ;暂存区
BUFF1 EQU 63H
BUFF2 EQU 66H
REC EQU 69H
TEST:
MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数
MOV RK+1,#12H ;1.25
MOV RK+2,#50H
MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数
MOV 3DH,#10H
MOV 3EH,#00H
MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数
MOV 41H,#20H
MOV 42H,#00H
MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数
MOV 31H,#23H ;2.34
MOV 32H,#40H
MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数
MOV 34H,#35H ;3.54
MOV 35H,#40H
MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数
MOV 37H,#11H ;1.12
MOV 38H,#20H
MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数
MOV 3AH,#12H ;1.25
MOV 3BH,#50H
MOV R0,#RK ;指向BCD码浮点操作数
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#3CH
LCALL BTOF
MOV R0,#40H
LCALL BTOF
MOV R0,#39H
LCALL BTOF
MOV R0,#36H ;指向BCD码浮点操作数Ti
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#33H ;指向BCD码浮点操作数Td
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#30H ;指向BCD码浮点操作数T
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值
LCALL FMOVR0
MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH ;常数1
LCALL FADD
MOV R0,#33H ;保存33H中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1
LCALL FDIV
MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在BLOCK1中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1 ;30H恢复原值
MOV R0,#30H
LCALL FMOV
MOV R1,#BUFF ;33H恢复原值
MOV R0,#33H
LCALL FMOV
MOV R0,#40H ;计算B的值Kp.(1+2.Td/T)
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#39H ;计算C的值Kp.Td/T
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#EK1 ;将EK1，EK2设初值0
LCALL FCLR
MOV R0,#EK2
LCALL FCLR
MOV REC,#03H ;设置采样次数
LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值
MOV CK+1,#21H ;0.002112
MOV CK+2,#12H
MOV R0,#CK
LCALL BTOF
MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#CK
LCALL FSUB ;计算R(k)-C(k)的值送给E（k）
MOV R1,#EK
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复RK的值 释放BUFF
MOV R0,#RK
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK2 ;将B.e(k-1)的值暂存在BUFF1中
MOV R1,#BUFF ;保存B
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK1
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复B释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK3 ;将C.e(K-2)的值暂存在BUFF2中
MOV R1,#BUFF ;保存C
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK2
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF2
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复C释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK1 ;A.E(k)
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1 ;计算Uk值A.E(k)-B.E(k-1)+C.E(k-2)
LCALL FSUB
MOV R1,#BUFF2
LCALL FADD
MOV R1,#UK ;保存结果到UK中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复A 释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#UK ;UK转换成BCD码浮点数输出
LCALL FTOB
MOV R1,#EK1 ;将E(k-1)-->E(k-2),E(k)-->E(k-1)
MOV R0,#EK2
LCALL FMOV
MOV R1,#EK
MOV R0,#EK1
LCALL FMOV
LCALL DELAY ;等待采样时刻
DJNZ REC,NEXT1
SJMP $
NEXT1: LJMP LOOP
DELAY: MOV R7,#02H
DELAY1: MOV R6,#0FFH
DELAY2: DJNZ R6,DELAY2
DJNZ R7,DELAY1
RET
; （1） 标号： FSDT 功能：浮点数格式化
;入口条件：待格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：已格式化浮点操作数仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节
FSDT: LCALL MVR0 ;将待格式化操作数传送到第一工作区中
LCALL RLN ;通过左规完成格式化
LJMP MOV0 ;将已格式化浮点操作数传回到[R0]中
; （2） 标号： FADD 功能：浮点数加法
;入口条件：被加数在[R0]中，加数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，和仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： 6字节
FADD: CLR F0 ;设立加法标志
SJMP AS ;计算代数和
; （3） 标号： FSUB 功能：浮点数减法
;入口条件：被减数在[R0]中，减数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，差仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：6字节
FSUB: SETB F0 ;设立减法标志
AS: LCALL MVR1 ;计算代数和。先将[R1]传送到第二工作区
MOV C,F0 ;用加减标志来校正第二操作数的有效符号
CLR A ; ********？？？应加的一条语句
RRC A
XRL A,@R1
MOV C,ACC.7
ASN: MOV 1EH,C ;将第二操作数的有效符号存入位1EH中
XRL A,@R0 ;与第一操作数的符号比较
RLC A
MOV F0,C ;保存比较结果
LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
LCALL AS1 ;在工作寄存器中完成代数运算
MOV0: INC R0 ;将结果传回到[R0]中的子程序入口
INC R0
MOV A,R4 ;传回尾数的低字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R3 ;传回尾数的高字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R2 ;取结果的阶码
MOV C,1FH ;取结果的数符
MOV ACC.7,C ;拼入阶码中
MOV @R0,A
CLR ACC.7 ;不考虑数符
CLR OV ;清除溢出标志
CJNE A,#3FH,MV01;阶码是否上溢？ ******** 应为#40H
SETB OV ;设立溢出标志
MV01: MOV A,@R0 ;取出带数符的阶码
RET
MVR0: MOV A,@R0 ;将[R0]传送到第一工作区中的子程序
MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1FH中
MOV 1FH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为8bit补码
MOV ACC.7,C
MOV R2,A ;存放在R2中
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数高字节存放在R3中
MOV R3,A ;
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数低字节存放在R4中
MOV R4,A
DEC R0 ;恢复数据指针
DEC R0
RET
MVR1: MOV A,@R1 ;将[R1]传送到第二工作区中的子程序
MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1EH中
MOV 1EH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为8bit补码
MOV ACC.7,C
MOV R5,A ;存放在R5中
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数高字节存放在R6中
MOV R6,A
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数低字节存放在R7中
MOV R7,A
DEC R1 ;恢复数据指针
DEC R1
RET
AS1: MOV A,R6 ;读取第二操作数尾数高字节
ORL A,R7
JZ AS2 ;第二操作数为零，不必运算
MOV A,R3 ;读取第一操作数尾数高字节
ORL A,R4
JNZ EQ
MOV A,R6 ;第一操作数为零，结果以第二操作数为准
MOV R3,A
MOV A,R7
MOV R4,A
MOV A,R5
MOV R2,A
MOV C,1EH
MOV 1FH,C
AS2: RET
EQ: MOV A,R2 ;对阶，比较两个操作数的阶码
XRL A,R5
JZ AS4 ;阶码相同，对阶结束
JB ACC.7,EQ3;阶符互异
MOV A,R2 ;阶符相同，比较大小
CLR C
SUBB A,R5
JC EQ4
EQ2: CLR C ;第二操作数右规一次
MOV A,R6 ;尾数缩小一半
RRC A
MOV R6,A
MOV A,R7
RRC A
MOV R7,A
INC R5 ;阶码加一
ORL A,R6 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;尾数不为零，继续对阶
MOV A,R2 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R5,A
SJMP AS4
EQ3: MOV A,R2 ;判断第一操作数阶符
JNB ACC.7,EQ2;如为正，右规第二操作数
EQ4: CLR C
LCALL RR1 ;第一操作数右规一次
ORL A,R3 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;不为零，继续对阶
MOV A,R5 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R2,A
AS4: JB F0,AS5 ;尾数加减判断
MOV A,R4 ;尾数相加
ADD A,R7
MOV R4,A
MOV A,R3
ADDC A,R6
MOV R3,A
JNC AS2
LJMP RR1 ;有进位，右规一次
AS5: CLR C ;比较绝对值大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV B,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC AS6
MOV R4,B ;第一尾数减第二尾数
MOV R3,A
LJMP RLN ;结果规格化
AS6: CPL 1FH ;结果的符号与第一操作数相反
CLR C ;结果的绝对值为第二尾数减第一尾数
MOV A,R7
SUBB A,R4
MOV R4,A
MOV A,R6
SUBB A,R3
MOV R3,A
RLN: MOV A,R3 ;浮点数规格化
ORL A,R4 ;尾数为零否？
JNZ RLN1
MOV R2,#0C1H;阶码取最小值 ******？？应为#C0H
RET
RLN1: MOV A,R3
JB ACC.7,RLN2;尾数最高位为一否？
CLR C ;不为一，左规一次
LCALL RL1
SJMP RLN ;继续判断
RLN2: CLR OV ;规格化结束
RET
RL1: MOV A,R4 ;第一操作数左规一次
RLC A ;尾数扩大一倍
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2 ;阶码减一
CJNE R2,#0C0H,RL1E;阶码下溢否？ ***** 应改为CJNE R2，#0BFH，RL1E；
CLR A
MOV R3,A ;阶码下溢，操作数以零计
MOV R4,A
MOV R2,#0C1H ; ******应改为MOV R2，#0C0H
RL1E: CLR OV
RET
RR1: MOV A,R3 ;第一操作数右规一次
RRC A ;尾数缩小一半
MOV R3,A
MOV A,R4
RRC A
MOV R4,A
INC R2 ;阶码加一
CLR OV ;清溢出标志
CJNE R2,#40H,RR1E;阶码上溢否？
MOV R2,#3FH ;阶码溢出
SETB OV
RR1E: RET
; （4） 标号： FMUL 功能：浮点数乘法
;入口条件：被乘数在[R0]中，乘数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，积仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：6字节
FMUL: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号
RLC A
MOV 1FH,C ;保存积的符号
LCALL MUL0 ;计算积的绝对值
LJMP MOV0 ;将结果传回到[R0]中
MUL0: LCALL MVR1 ;将[R1]传送到第二工作区中
MUL1: MOV A,R3 ;第一尾数为零否？
ORL A,R4
JZ MUL6
MOV A,R6 ;第二尾数为零否？
ORL A,R7
JZ MUL5
MOV A,R7 ;计算R3R4×R6R7－→R3R4
MOV B,R4
MUL AB
MOV A,B
XCH A,R7
MOV B,R3
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
CLR A
ADDC A,B
XCH A,R4
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
MOV A,B
ADDC A,R4
MOV R4,A
CLR A
RLC A
XCH A,R3
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R4
MOV R4,A
MOV A,B
ADDC A,R3
MOV R3,A
JB ACC.7,MUL2;积为规格化数否？ R7四舍五入
MOV A,R7 ;左规一次
RLC A
MOV R7,A
LCALL RL1
MUL2: MOV A,R7
JNB ACC.7,MUL3
INC R4
MOV A,R4
JNZ MUL3
INC R3
MOV A,R3
JNZ MUL3
MOV R3,#80H
INC R2
MUL3: MOV A,R2 ;求积的阶码
ADD A,R5
MD: MOV R2,A ;阶码溢出判断
JB ACC.7,MUL4
JNB ACC.6,MUL6
MOV R2,#3FH ;阶码上溢，设立标志
SETB OV
RET
MUL4: JB ACC.6,MUL6
MUL5: CLR A ;结果清零（因子为零或阶码下溢）
MOV R3,A
MOV R4,A
MOV R2,#41H
MUL6: CLR OV
RET
; （5） 标号： FDIV 功能：浮点数除法
;入口条件：被除数在[R0]中，除数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，商仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： 5字节
FDIV: INC R0
MOV A,@R0
INC R0
ORL A,@R0
DEC R0
DEC R0
JNZ DIV1
MOV @R0,#41H;被除数为零，不必运算
CLR OV
RET
DIV1: INC R1
MOV A,@R1
INC R1
ORL A,@R1
DEC R1
DEC R1
JNZ DIV2
SETB OV ;除数为零，溢出
RET
DIV2: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号
RLC A
MOV 1FH,C ;保存结果的符号
LCALL MVR1 ;将[R1]传送到第二工作区中
LCALL DIV3 ;调用工作区浮点除法
LJMP MOV0 ;回传结果
DIV3: CLR C ;比较尾数的大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC DIV4
LCALL RR1 ;被除数右规一次
SJMP DIV3
DIV4: CLR A ;借用R0R1R2作工作寄存器
XCH A,R0 ;清零并保护之
PUSH ACC
CLR A
XCH A,R1
PUSH ACC
MOV A,R2
PUSH ACC
MOV B,#10H ;除法运算，R3R4／R6R7－→R0R1
DIV5: CLR C
MOV A,R1
RLC A
MOV R1,A
MOV A,R0
RLC A
MOV R0,A
MOV A,R4
RLC A
MOV R4,A
XCH A,R3
RLC A
XCH A,R3
MOV F0,C
CLR C
SUBB A,R7
MOV R2,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
ANL C,/F0
JC DIV6
MOV R3,A
MOV A,R2
MOV R4,A
INC R1
DIV6: DJNZ B,DIV5
MOV A,R6 ;四舍五入
CLR C
RRC A
SUBB A,R3
CLR A
ADDC A,R1 ;将结果存回R3R4
MOV R4,A
CLR A
ADDC A,R0
MOV R3,A
POP ACC ;恢复R0R1R2
MOV R2,A
POP ACC
MOV R1,A
POP ACC
MOV R0,A
MOV A,R2 ;计算商的阶码
CLR C
SUBB A,R5
LCALL MD ;阶码检验
LJMP RLN ;规格化
; （6） 标号： FCLR 功能：浮点数清零
;入口条件：操作数在[R0]中。
;出口信息：操作数被清零。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节
FCLR: INC R0
INC R0
CLR A
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,#41H
RET
; （7） 标号： FZER 功能：浮点数判零
;入口条件：操作数在[R0]中。
;出口信息：若累加器A为零，则操作数[R0]为零，否则不为零。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节
FZER: INC R0
INC R0
MOV A,@R0
DEC R0
ORL A,@R0
DEC R0
JNZ ZERO
MOV @R0,#41H
ZERO: RET
; （8） 标号： FMOV 功能：浮点数传送
;入口条件：源操作数在[R1]中，目标地址为[R0]。
;出口信息：[R0]=[R1]，[R1]不变。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节
FMOV: INC R0
INC R0
INC R1
INC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
DEC R0
DEC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
DEC R0
DEC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
RET
; （8.1） 标号： FMOVR0 功能：浮点数传送
;入口条件：源操作数在[R0]中，目标地址为[R1]。
;出口信息：[R1]=[R0]，[R0]不变。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节
FMOVR0: INC R1
INC R1
INC R0
INC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
DEC R1
DEC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
DEC R1
DEC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
RET
; （24）标号： DTOF 功能：双字节十六进制定点数转换成格式化浮点数
;入口条件：双字节定点数的绝对值在[R0]中，数符在位1FH中，整数部分的位数在A中。
;出口信息：转换成格式化浮点数在[R0]中（三字节）。
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节
DTOF: MOV R2,A ;按整数的位数初始化阶码
MOV A,@R0 ;将定点数作尾数
MOV R3,A
INC R0
MOV A,@R0
MOV R4,A
DEC R0
LCALL RLN ;进行规格化
LJMP MOV0 ;传送结果到[R0]中
; （25） 标号： FTOD 功能：格式化浮点数转换成双字节定点数
;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：OV=1时溢出，OV=0时转换成功：定点数的绝对值在[R0]中（双字节），数符
;在位1FH中，F0=1 时为整数，CY=1时为一字节整数一字节小数，否则为纯小数。
;影响资源：PSW、A、B、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节
FTOD: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区
MOV A,R2
JZ FTD4 ;阶码为零，纯小数
JB ACC.7,FTD4;阶码为负，纯小数
SETB C
SUBB A,#10H
JC FTD1
SETB OV ;阶码大于16，溢出
RET
FTD1: SETB C
MOV A,R2
SUBB A,#8 ;阶码大于8否？
JC FTD3
FTD2: MOV B,#10H ;阶码大于8，按双字节整数转换
LCALL FTD8
SETB F0 ;设立双字节整数标志
CLR C
CLR OV
RET
FTD3: MOV B,#8 ;按一字节整数一字节小数转换
LCALL FTD8
SETB C ; 设立一字节整数一字节小数标志
CLR F0
CLR OV
RET
FTD4: MOV B,#0 ;按纯小数转换
LCALL FTD8
CLR OV ;设立纯小数标志
CLR F0
CLR C
RET
FTD8: MOV A,R2 ;按规定的整数位数进行右规***阶码是扩展后的值
CJNE A,B,FTD9
MOV A,R3 ;将双字节结果传送到[R0]中
MOV @R0,A
INC R0
MOV A,R4
MOV @R0,A
DEC R0
RET
FTD9: CLR C
LCALL RR1 ;右规一次
SJMP FTD8
; （26） 标号： BTOF 功能：浮点BCD码转换成格式化浮点数
;入口条件：浮点BCD码操作数在[R0]中。
;出口信息：转换成的格式化浮点数仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：6字节
BTOF: INC R0 ;判断是否为零。
INC R0
MOV A,@R0
MOV R7,A
DEC R0
MOV A,@R0
MOV R6,A
DEC R0
ORL A,R7
JNZ BTF0
MOV @R0,#41H;为零，转换结束。
RET
BTF0: MOV A,@R0
MOV C,ACC.7
MOV 1DH,C ;保存数符。
CLR 1FH ;以绝对值进行转换。
MOV C,ACC.6 ;扩充阶码为八位。
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
JNC BTF1
ADD A,#19 ;是否小于1E－19？
JC BTF2
MOV @R0,#41H ;小于1E－19时以0计。
INC R0
MOV @R0,#0
INC R0
MOV @R0,#0
DEC R0
DEC R0
RET
BTF1: SUBB A,#19
JC BTF2
MOV A,#3FH ;大于1E19时封顶。
MOV C,1DH
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
INC R0
MOV @R0,#0FFH
INC R0
MOV @R0,#0FFH
DEC R0
DEC R0
RET
BTF2: CLR A ;准备将BCD码尾数转换成十六进制浮点数。
MOV R4,A
MOV R3,A
MOV R2,#10H ;至少两个字节。
BTF3: MOV A,R7
ADD A,R7
DA A
MOV R7,A
MOV A,R6
ADDC A,R6
DA A
MOV R6,A
MOV A,R4
RLC A
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2
JNB ACC.7,BTF3;直到尾数规格化。
MOV A,R6 ;四舍五入。
ADD A,#0B0H ; ******加#80H，也可以
CLR A
ADDC A,R4
MOV R4,A
CLR A
ADDC A,R3
MOV R3,A
JNC BTF4
MOV R3,#80H ; ****有进位右规一次
INC R2
BTF4: MOV DPTR,#BTFL;准备查表得到十进制阶码对应的浮点数。
MOV A,@R0
ADD A,#19 ;计算表格偏移量。
MOV B,#3
MUL AB
ADD A,DPL
MOV DPL,A
JNC BTF5
INC DPH
BTF5: CLR A ;查表。
MOVC A,@A+DPTR
MOV C,ACC.6
MOV ACC.7,C
MOV R5,A
MOV A,#1
MOVC A,@A+DPTR
MOV R6,A
MOV A,#2
MOVC A,@A+DPTR
MOV R7,A
LCALL MUL1 ;将阶码对应的浮点数和尾数对应的浮点数相乘。
MOV C,1DH ;取出数符。
MOV 1FH,C
LJMP MOV0 ;传送转换结果。
; （27） 标号： FTOB 功能：格式化浮点数转换成浮点BCD码
;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：转换成的浮点BCD码仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：6字节
FTOB: INC R0
MOV A,@R0
INC R0
ORL A,@R0
DEC R0
DEC R0
JNZ FTB0
MOV @R0,#41H
RET
FTB0: MOV A,@R0
MOV C,ACC.7
MOV 1DH,C
CLR ACC.7
MOV @R0,A
LCALL MVR0
MOV DPTR,#BFL0;绝对值大于或等于1时的查表起点。
MOV B,#0 ;十的0次幂。
MOV A,R2
JNB ACC.7,FTB1
MOV DPTR,#BTFL;绝对值小于1E－6时的查表起点。
MOV B,#0EDH ;十的－19次幂。
ADD A,#16
JNC FTB1
MOV DPTR,#BFLN;绝对值大于或等于1E－6时的查表起点。
MOV B,#0FAH ;十的－6次幂。
FTB1: CLR A ;查表，找到一个比待转换浮点数大的整数幂。
MOVC A,@A+DPTR
MOV C,ACC.6
MOV ACC.7,C
MOV R5,A
MOV A,#1
MOVC A,@A+DPTR
MOV R6,A
MOV A,#2
MOVC A,@A+DPTR
MOV R7,A
MOV A,R5 ;和待转换浮点数比较。
CLR C
SUBB A,R2
JB ACC.7,FTB2;差为负数。
JNZ FTB3
MOV A,R6
CLR C
SUBB A,R3
JC FTB2
JNZ FTB3
MOV A,R7
CLR C
SUBB A,R4
JC FTB2
JNZ FTB3
MOV R5,B ;正好是表格中的数。
INC R5 ;幂加一。
MOV R6,#10H ;尾数为0·1000。
MOV R7,#0
SJMP FTB6 ;传送转换结果。
FTB2: INC DPTR ;准备表格下一项。
INC DPTR
INC DPTR
INC B ;幂加一。
SJMP FTB1 ;
FTB3: PUSH B ;保存幂值。
LCALL DIV3 ;相除，得到一个二进制浮点数的纯小数。
FTB4: MOV A,R2 ;取阶码。
JZ FTB5 ;为零吗？
CLR C ;
LCALL RR1 ;右规。
SJMP FTB4
FTB5: POP ACC ;取出幂值。
MOV R5,A ;作为十进制浮点数的阶码。
LCALL HB2 ;转换尾数的十分位和百分位。
MOV R6,A
LCALL HB2 ;转换尾数的千分位和万分位。
MOV R7,A
MOV A,R3 ;四舍五入。
RLC A
CLR A
ADDC A,R7
DA A
MOV R7,A
CLR A
ADDC A,R6
DA A
MOV R6,A
JNC FTB6
MOV R6,#10H
INC R5
FTB6: INC R0 ;存放转换结果。
INC R0
MOV A,R7
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R6
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R5
MOV C,1DH ;取出数符。
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
RET
HB2: MOV A,R4 ; 尾数扩大100倍。
MOV B,#100
MUL AB
MOV R4,A
MOV A,B
XCH A,R3
MOV B,#100
MUL AB
ADD A,R3
MOV R3,A
JNC HB21
INC B
HB21: MOV A,B ;将整数部分转换成BCD码。
MOV B,#10
DIV AB
SWAP A
ORL A,B
RET
BTFL: DB 41H,0ECH,1EH ;1.0000E-19
DB 45H,93H,93H ;1.0000E-18
DB 48H,0B8H,78H ;1.0000E-17
DB 4BH,0E6H,96H ;1.0000E-16
DB 4FH,90H,1DH ;1.0000E-15
DB 52H,0B4H,25H ;1.0000E-14
DB 55H,0E1H,2EH ;1.0000E-13
DB 59H,8CH,0BDH ;1.0000E-12
DB 5CH,0AFH,0ECH ;1.0000E-11
DB 5FH,0DBH,0E7H ;1.0000E-10
DB 63H,89H,70H ;1.0000E-9
DB 66H,0ABH,0CCH ;1.0000E-8
DB 69H,0D6H,0C0H ;1.0000E-7
BFLN: DB 6DH,86H,38H ;1.0000E-6
DB 70H,0A7H,0C6H ;1.0000E-5
DB 73H,0D1H,0B7H ;1.0000E-4
DB 77H,83H,12H ;1.0000E-3
DB 7AH,0A3H,0D7H ;1.0000E-2
DB 7DH,0CCH,0CDH ;1.0000E-1
BFL0: DB 1,80H,00H ;1.0000
DB 4,0A0H,00H ;；1.0000E1
DB 7,0C8H,00H ;1.0000E2
DB 0AH,0FAH,00H ;1.0000E3
DB 0EH,9CH,40H ;1.0000E4
DB 11H,0C3H,50H ;1.0000E5
DB 14H,0F4H,24H ;1.0000E6
DB 18H,98H,97H ;1.0000E7
DB 1BH,0BEH,0BCH ;1.0000E8
DB 1EH,0EEH,6BH ;1.0000E9
DB 22H,95H,03H ;1.0000E10
DB 25H,0BAH,44H ;1.0000E11
DB 28H,0E8H,0D5H ;1.0000E12
DB 2CH,91H,85H ; 1.0000E13
DB 2FH,0B5H,0E6H ;1.0000E14
DB 32H,0E3H,60H ;1.0000E15
DB 36H,8EH,1CH ;1.0000E16
DB 39H,31H,0A3H ;1.0000E17
DB 3CH,0DEH,0BH ;1.0000E18
DB 40H,8AH,0C7H ;1.0000E19追问这个是用单片机实现的吧？我需要是直接用计算机实现的。谢谢啊
热心网友
时间：2024-03-03 12:56
I integration 积分
D differentiation 微分
PID用于控制精度 比例是必须的,它直接影响精度,影响控制的结果
积分 它相当于力学的惯性 能使震荡趋于平缓
微分 控制提前量 它相当于力学的加速度 影响控制的反应速度.太大会导致大的超调量 使系统极不稳定.太小会使反应缓慢.
一般而言 PID调节是一个整体的说法 在实际中 PID的比例积分微分并非总是同时使用 PI调节和PD调节使用较多.
