ROS怎样实现在两台电脑间进行数据通信

发布网友发布时间：2022-05-10 21:24

共2个回答

懂视网时间：2022-05-11 01:45

需求

有时候我们需要有几个不同的master, 他们之间要交换topic的内容，这时候就不能使用ros自带的设置同一个master的方法.

我们的处理方法是，构造一个client和一个server，他们运行在不同的master下面, client在master1下订阅topic1，然后通过tcp协议(自己定义一个消息协议格式)发到master2下面的server,进行消息解析，再发布出master2下面的topic1，这样我们不改变ros自带的topic框架，就实现topic1的消息从master1到master2的传播.

下面我们实现的是将一个amcl_pose的topic，消息类型是PoseWithCovarianceStamped从master1传到master2，其他的topic代码类似

client 的代码

#! /usr/bin/env python# -*- coding=utf-8 -*-import socketimport structimport rospyimport timefrom geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped,PoseStamped#message proto# id | length | datadef send_msg(sock, msg ,id):
 # Prefix each message with a 4-byte id and length (network byte order)
 msg = struct.pack('>I',int(id)) + struct.pack('>I', len(msg)) + msg
 sock.sendall(msg)def odomCallback(msg):
 global odom_socket

 data = ""

 id = msg.header.seq print "send id: ",id
 x = msg.pose.pose.position.x
 y = msg.pose.pose.position.y #orientation
 orien_z = msg.pose.pose.orientation.z
 orien_w = msg.pose.pose.orientation.w

 data += str(x) + "," + str(y)+ "," + str(orien_z)+ "," + str(orien_w)

 send_msg(odom_socket,data,id)


odom_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
odom_socket.connect(('127.0.0.1',8000))

rospy.init_node('server_node')

rospy.Subscriber('/amcl_pose',PoseWithCovarianceStamped,odomCallback)

rospy.spin()

server 的代码

#! /usr/bin/env python# -*- coding=utf-8 -*-import socketimport time,os,fcntlimport structimport rospyfrom geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped,PoseStamped#message proto# id | length | datadef recv_msg(sock):
 try: # Read message length and unpack it into an integer
 raw_id = recvall(sock, 4) if not raw_id:  return None
 id = struct.unpack('>I', raw_id)[0] print "receive id: ",id
 raw_msglen = recvall(sock, 4) if not raw_msglen:  return None
 msglen = struct.unpack('>I', raw_msglen)[0] # Read the message data
 return recvall(sock, msglen) except Exception ,e: return Nonedef recvall(sock, n):
 # Helper function to recv n bytes or return None if EOF is hit
 data = ''
 while len(data) < n:
 packet = sock.recv(n - len(data)) if not packet:  return None
 data += packet return data##把接受的数据重新打包成ros topic发出去def msg_construct(data):

 list = data.split(',')

 pose = PoseWithCovarianceStamped()
 pose.header.stamp = rospy.Time.now()
 pose.header.frame_id = "/map"
 pose.pose.pose.position.x = float(list[0])
 pose.pose.pose.position.y = float(list[1])
 pose.pose.pose.position.z = 0
 pose.pose.pose.orientation.x = 0
 pose.pose.pose.orientation.y = 0
 pose.pose.pose.orientation.z = float(list[2])
 pose.pose.pose.orientation.w = float(list[3])
 pose.pose.covariance = [0.25, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.25, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.06853891945200942] return pose#初始化socket，监听8000端口odom_socket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
odom_socket.bind(('',8000))
odom_socket.listen(10)

(client,address) = odom_socket.accept()

rospy.init_node("client_node")
odom_pub = rospy.Publisher("/amcl_pose",PoseWithCovarianceStamped,queue_size=30)
r = rospy.Rate(1000)#设置noblock，否则会阻塞在接听，下面while不会一直循环，只有在有数据才进行下一次循环fcntl.fcntl(client, fcntl.F_SETFL, os.O_NONBLOCK)while not rospy.is_shutdown():
 data = recv_msg(client) if data:
 odom_pub.publish(msg_construct(data))
 r.sleep()

结论

上面的代码在局域网内测试过，发送图像，激光的数据都可以保证不丢数据。

热心网友时间：2022-05-10 22:53

在我看来，ROS最牛*的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！
这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。
1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname
查看IP，在控制台输入：
$ ifconfig
如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；
如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。
查看 Hostname，在控制台输入：
$ hostname
2. 修改hosts文件内容
使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 hosts 文件：
$ sudo gedit /etc/hosts
在电脑A端的 hosts文件中添加如下加粗指令:
复制代码
127.0.0.1　　　 localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ]
[IP_A] [ hostname_A ]
[IP_B] [ hostname_B ]
***
复制代码
同理，在电脑B端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：
复制代码
127.0.0.1　　　 localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ]
[IP_B] [ hostname_B ]
[IP_A] [ hostname_A ]
***
复制代码
3. 修改 .bashrc 文件
使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 .bashrc 文件
$ sudo gedit ~/.bashrc
在电脑A端和电脑B端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:
export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311
[注意] 此处假设电脑A为主机，如果改成电脑B为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。
4. 运行小乌龟程序
电脑A端：
首先启动 ROS：
$ roscore
然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
电脑B端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦