【Open3D】点云可视化

发布网友发布时间：2024-09-27 17:16

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热心网友时间：2024-09-30 05:08

Open3D是一个现代的三维数据处理库，安装相对简单，遵循官网指南选择合适版本即可。该库适用于各种3D目标检测任务的可视化。本文旨在整理在3D目标检测任务中利用Open3D进行可视化的方法，并持续更新相关内容。如若内容对你有帮助，欢迎给予支持。

点云数据以多种格式存储，常见的包括.bin、.ply、.pcd等文件。它们本质上由三维坐标[x, y, z]（可能还包含强度信息）组成。首先，需将点云数据转换为Open3D支持的格式，然后即可进行可视化。以.npy文件为例，步骤如下：

1. 加载.npy文件，提取点云数据。
2. 使用Open3D库的`PointCloud`类实例化点云对象。
3. 调用`draw_geometries`方法展示点云。

在3D目标检测中，Bbox候选框的可视化需要基于物体中心点位置(x, y, z)、长度l、宽度w、高度h以及旋转角度rot。首先计算出八个顶点的空间信息[8 × (x, y, z)]，然后通过连接这八个点的线段来可视化候选框。具体顶点计算过程待后续整理补充，这里重点在于收集并处理Bbox的顶点信息，以便在Open3D中正确绘制。

为了展示完整场景，将上述步骤中的点云数据与3D Bbox候选框放置于同一对象内进行可视化。最终效果如图1所示，实现了对点云数据和3D Bbox的综合可视化。