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如图所示的坐标系从1到2进行dh矩阵变换如何进行
发布网友
发布时间:2024-09-27 18:26
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热心网友
时间:2024-12-02 23:52
看你画的图,那应该是两次旋转变换(绕y轴正转90度,绕x轴正转90度),和一次平移变换(沿旋转后的z轴平移距离d)吧。
[x2,y2,z2,1]^T = Rot_y(pi/2)*Rot_x(pi/2)*Tran_z(d)[x1,y1,z1,1]
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