滑模控制设计步骤
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发布时间：2024-07-29 13:53
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时间：2024-07-29 15:49
在系统控制的进程中，控制器运用一种动态策略，即滑模控制，它依据系统的实时状态，通过连续的结构切换，引导系统沿着预先设定的“滑动模态”路径运行。这种切换是通过切换函数 S(x)来实现的，特别强调的是，这个切换面通常要求在滑动模态区存在，因此，这种控制方式又被称为滑动模态控制。
滑模控制设计的基本步骤可以分为两个主要部分[2]：首先，需要确定切换函数 S(x)，即确定开关面，其目标是确保滑动模态的渐近稳定性，并且具有良好的动态性能，这个开关面代表了系统理想的工作状态。
其次，设计滑模控制器是至关重要的。设计目标是确保系统能够在有限时间内满足到达条件，即非滑动模态状态能够在短时间内接近并达到开关面。同时，控制器的设计还需要注重在接近过程中系统的快速响应和低抖动，以保证控制的精度和稳定性。
扩展资料
滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。
