ABB工业/协作机器人集成视觉新手教程(一)
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发布时间：2024-09-26 11:52
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时间：2024-10-05 14:54
为了方便大家参考，也方便我将来回顾，我制作了一份新手文档。
首先，我们需要确认使用视觉的目的。
这次我们主要讲解定位，也就是找到零件。
关于检测和识别，将在下一篇文章中介绍。
ABB目前的集成视觉流程如下：
（由于我比较懒，所以用PPT做的。其实这部分内容应该放在案例后面，但无所谓了。）
从上图可以看出，基本流程是这样的：
通常Job都储存在相机的存储器内，然后通过CamLoadJob读取。如果需要从其他位置，比如控制器那里，则需要先从控制器拷贝Job。
创建Job
按照之前的说明，我们先创建Job。
Job是个什么东西？其实它就是诸如曝光等拍摄参数的设置文件。
打开Robot Studio，建议使用最新版。然后连接控制柜，连接相机，进入IV。
然后按照以下设置Job：
开始时拍摄的照片是模糊的，需要调焦。
大部分相机都是自动调焦的，除了IRB14000和IRB 14050自带的相机。
如下图所示，调完之后清晰多了。
对图像满意之后就可以保存Job了。非常简单。
简单测试
编写一个程序简单测试一下相机。
CamSetRunMode 相机名字;
CamReqImage 相机名字;
比如，先将相机移动到适合拍照的位置，然后进入Run Mode。如果相机正常，右下角会提示模式变化。
如下图：
校准
记得校准，不然会有问题。
按钮如下：
根据个人喜好选择，我只用Grid（因为懒）
Grid with fiducial方法，如果没有纸的话，点击Print Grid打印一张。
纸放在相机下面，调整到合适的距离。点击Next。
这时候能看到画面的变化了。
检查数值，点击下一步。
没问题的话，点击calibrate校准。
根据颜色判断结果，我懒，黄色就满足了。（毕竟我只是测功能）
完成之后的图像。出现黄色标识。
下一步就是物件定位
Find the Part。
点击Add Part Location Tool，选择PatMax Pattern。
这玩意其实就是很简单的轮廓识别功能。
所以，我们要确认好轮廓的大致信息。
我用的是装咖啡的小小杯子，所以是近似于圆的一个形状，故选择Circle。
设置好之后，会发现盖子那里多了个绿点点，没错，这就是相机找到的Part。
下一步就是设置一些应用需要的参数。
误差许可范围等请按需配置。
设置完成之后，右上角可以看到生成的工具。
然后就是
Output to RAPID
我懒，就关联了X、Y和Z的数据。
在之前程序基础上，用CamGetResult骗个简单的程序跑跑，然后用TPwrite显示一下。
如下：
这样，Find the Part这种简单的功能就好了。超级简单。
下篇再举例Inspect the Part & QR code。
BR
