[Classic AUTOSAR学习] Bus Mirror 总线消息镜像

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Bus Mirror模块在AUTOSAR 4.4版本规范中被设计用于从不同总线收集消息，复制后转发至目标总线，主要应用于将内部通信消息镜像至外部总线，方便上位机进行调试。转发过程为单向，避免消息循环。底层软件需要确保ComMChannel不同时属于MirrorSourceNetwork和MirrorDestNetwork，以保证模块正常运行。

Bus Mirror模块支持多种转发场景，包括过滤源总线的消息以避免目标总线负载过高。LIN和CAN(FD)消息被原封不动转发至CAN(FD)总线，但可能需要映射到新ID以避免ID冲突。LIN消息的PID总是映射至CAN ID，而数据则原样转发。当消息转发至FlexRay、以太网或CDD时，会根据协议封装在更大的消息中。转发至FlexRay时，仅支持小于目标FlexRay消息大小的帧。

基本使用流程包括初始化模块、分配周期调用MainFunction以及激活源总线以开始收集消息。在初始化完成之后，Bus Mirror模块处于非激活状态，需激活源总线以开始消息收集。生成对应arxml文件，包含接口，用于打开镜像通道，并配置Network ID。停止SourceNetworks操作会停止收集，已收集消息继续转发。离线或切换目标总线时，所有配置的过滤条件失效。

切换目标总线需调用Mirror_SwitchDestNetwork接口。此操作会导致源总线失效，静态配置过滤条件失效，动态过滤条件移除，等待发送的消息被丢弃，确保只有预期消息被发送到新目标总线，避免过载。静态过滤条件停用或动态过滤条件移除后，已接收但未发出的消息仍会继续发送。

Bus Mirror模块支持CAN、LIN、FlexRay作为源总线，通过与相应总线接口模块交互获取消息和状态信息，进行过滤后镜像至目标总线。以CAN通信为例，与CanIf模块交互获取CAN消息，并在满足过滤条件后进行转发。同样，LIN通信通过获取消息和状态信息，设置Mask或ID范围过滤条件实现转发。FlexRay通信则通过slotID范围和周期等信息实现消息转发。

当向FlexRay、以太网等总线进行镜像时，会将多个长度较小的消息封装在一个大的FlexRay/以太网消息中发送。镜像后消息包含头部信息，如协议版本、序列号、时间戳和数据长度等。序列号从0开始，每新增并发送一个目标消息，序列号加1。时间戳从Stbm模块获取，数据长度指头部信息后所有数据长度的总和。每个数据包含时间戳、网络状态、消息ID、payload长度等字段，其中网络状态、消息ID和payload长度在转发网络状态变化信息时可以省略。

目标总线为CAN总线时，收到的CAN/LIN消息会被直接转发，可能需要映射CAN ID以避免ID冲突。映射列表在配置工具中配置，支持ID-ID映射或ID Mask-ID映射。所有要从目标总线上发出的消息按队列方式处理，队列大小由MirrorDestQueueSize决定。如果队列满，Bus Mirror会丢弃消息并设置错误代码MIRROR_E_QUEUE_OVERRUN。当前一次发送未确认成功时，不会发送下一条消息。若设置MirrorStatusCanId，则在源总线状态变化时，Bus Mirror会创建消息发送总线状态。